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                        27例伺服電機運動系統震動問題講解,學會了你就

                        2018-05-24 23:12 常見問題

                         

                         
                        一、數控銑床,打開電源和系統,伺服電機嗡嗡響,響幾分鐘之后伺服電機會發熱,調小剛性后不響了,但銑出來的圓不像圓,該怎樣調?
                         
                                 應該是幾臺伺服驅動器設置的增益不同,造成電機在不同的轉速下自激??梢园汛郎y的驅動器與參考驅動器的參數設置成一致再試一下。慣量比看了嗎?增益是一方面,但也不要忽略了慣量。
                         
                        二、伺服驅動器,通過調節三環PID控制伺服電機,噪音比較大,但電機并沒有震動,載波頻率是10KHZ,電流采樣速度是0.1us一次,為什么?
                         
                                 噪音的原因:因為沒有做輸入脈沖濾波,所以才有那個噪音。
                         
                        三、電機啟動不起來而且噪聲大振動大是什么原因?
                         
                        1、 脫開載荷;
                         
                        2、 用手盤動,確認靈活、無異常;
                         
                        3、 空載啟動實驗;
                         
                        4、 檢查負載情況。
                         
                        先看看是不是動平衡出了問題,這是電流聲音,其次看電機軸承,最后是伺服驅動器參數,多數是軸承松懈或壞。
                         
                        四、電動機運行有異常噪音,什么原因和怎么處理?
                         
                        1、當定子與轉子相擦時,會產生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲,這多是軸承有故障引起的。應檢查軸承,損壞者更新。如果軸承未壞,而發現軸承走內圈或外圈,可鑲套或更換軸承與端蓋。
                         
                        2、電動機缺相運行,吼聲特別大??蓴嚯娫俸祥l,看是否能再正常起動,如果不能起動,可能有一相熔絲斷路。開關及接觸器觸頭一相未接通也會發生缺相。
                         
                        3、軸承嚴重缺油時,從軸承室能聽到“咝咝”聲。應清洗軸承,加新油。
                         
                        4、風葉碰殼或有雜物,發出撞擊聲。應校正風葉,清除風葉周圍的雜物。
                         
                        5、籠型轉子導條斷裂或繞線轉子繞組接頭斷開時,有時高時低的“嗡嗡”聲,轉速也變慢,電流增大,應檢查處理。另外有些電動機轉子和定子的長度配合不好,如定子長度比轉子長度長得太多,或端蓋軸承孔磨損過大,轉子產生軸向竄動,也會產生“嗡嗡”的聲音。
                         
                        6、定子繞組首末端接線錯誤,有低沉的吼聲,轉速也下降,應檢查叫正。
                         
                        電機噪聲很大,是什么原因?如何處理?
                         
                        原因1:電機內軸承間隙大  處理:更換軸承。
                         
                        原因2:轉子掃堂  處理:重新修理定子、轉子。
                         
                        原因3:磁鋼松動  處理方法:重新粘結磁鋼。
                         
                        原因4:電機機體偏轉  處理:重新調整機體。
                         
                        原因5:電機轉向器表層氧化、燒蝕、油污凹凸不平、換向片松動  。處理:清洗換向器或焊牢換向片。
                         
                        原因6:碳刷松動、碳刷架不正  處理:調整。
                         
                        五、伺服電機有噪聲大,什么原因?怎么解決?
                         
                        依據伺服電機噪聲發生的分歧方法,大致可把其噪聲分為三大類:
                         
                        ①電磁噪聲;②機械噪聲;③空氣動力噪聲。
                         
                        電磁噪聲首要是由氣隙磁場效果于定子鐵芯的徑向重量所發生的。它經過磁軛向別傳播,使定子鐵芯發生振動變形。其次是氣隙磁場的切向重量,它與電磁轉矩相反,使鐵芯齒部分變形振動。當徑向電磁力波與定子的固有頻率接近時,就會惹起共振,使振動與噪聲大大加強,甚至危及電機的使用壽命。
                         
                        根據電磁噪聲的成因,我們可采用下列辦法降低電磁噪聲?!?/span>
                         
                        ⑴盡量采用正弦繞組,削減諧波成份;
                         
                        ⑵選擇恰當的氣隙磁密,不該太高,但過低又會影響資料的應用率;
                         
                        ⑶選擇適宜的槽共同,防止呈現低次力波;
                         
                        ⑷采用轉子斜槽,斜一個定子槽距;
                         
                        ⑸定、轉子磁路對稱平均,迭壓嚴密;
                         
                        ⑹定、轉子加工與裝配,應留意它們的圓度與同軸度;
                         
                        ⑺留意避開它們的共振頻率。
                         
                        六、新買的電,就是電機和減速機連在一起的那種 SEW的,主要是靠 PLC和變頻器控制,使用的轉速很低,大約在25赫茲左右,感覺噪音很大,機械上的主動鏈輪和被動鏈輪的角度沒有問題,電機底座固定的也很牢固,散熱風扇和防護罩沒有刮擦,爆閘也是松開的,但是一運轉起來噪音非常的大,就好像小區里面變壓器發出的聲音,為什么?
                         
                                那就是變頻器驅動電機所特有的電磁噪音(吱吱的),沒有辦法消除掉,但可以減少一點,就是修改變頻器參數:把那個載波頻率加大一點,噪音就會小一點的。但是加大變頻器的載波頻率,會導致變頻器發熱。25赫茲左右低頻原本很煩人,刮擦一般音頻較高,底座固定的也很牢固要看什么底座,金屬板聲音會比較大,負載大聲音會更大,用螺絲刀頂住耳朵仔細聽聽音源來自什么地方,要是安裝沒有什么問題,電機聲音大往往是軸承不良,新的應該不至于,可能原本就是這樣的,運行正常就行。另外就是控制問題。
                         
                        七、伺服電機運轉時有異響和發熱是什么原因?
                         
                                 異響是電機的負載過重,電機的轉矩小于負載所需轉矩,而電機的堵轉轉矩大于負載所需轉矩。發熱就是電機的電流過大(一般發熱很正常),若是很燙,或者堵轉時間過長很容易燒毀電機(電機退磁)。直白說就是小馬拉大車很費力,為了拉動小馬就更加的費勁拉車,所以會發熱(增加電流),拉車很費勁(異響)。異響是因為伺服電機軸承壞了,發熱是電流大,實質是伺服電機為了克服電機軸震動而產生的異常大電流,估計電機壞了,需盡快處理,不然故障會擴大。
                         
                        八、西門子伺服電機會嗡嗡響是什么問題?
                         
                                伺服電機出現這種問題有多種原因,一是伺服電機編碼器零位不準,也就是編碼器零位漂移,二是驅動器剛性不足或參數有問題,三是伺服電機動力線接的可能有問題呀,伺服電機的動力線是不能搞錯的,可調換幾次看看。四是編碼器安裝問題或編碼器自身有問題,需要認真檢查,有同樣的伺服電機和驅動器最好相互調換一下試試看。伺服電機有問題,最好找專業人士檢修。系統與驅動器故障,電機本身故障;驅動器與實際進給系統的匹配未達到最佳值而引起的,通常只要通過驅動器的速度環增益與積分時間的調節即可進行消除,具體方法為:
                         
                        1)根據驅動模塊及電動機規格,對驅動器的調節器板的S2進行正確的電流調節器設定。
                         
                        2)將速度調節器的積分時間Tn調節電位器(在驅動器正面),逆時針調至極限(Tn≈39ms)。
                         
                        3)將速度調節器的比例Kp調節電位器(在驅動器正面),調整至中間位置(Kp≈7~10)。
                         
                        4)在以上調整后,即可以消除伺服電動機的尖叫聲,但此時動態特性較差,還須進行下一步調整。
                         
                        5)順時針慢慢旋轉積分時間Tn調節電位器,減小積分時間,直到電動機出現振蕩聲。
                         
                        6)逆時針稍稍旋轉積分時間Tn調節電位器,使電動機振蕩聲恰好消除。
                         
                        7)保留以上位置,并作好記錄。
                         
                        本機床經以上調整后,尖叫聲即消除,機床恢復正常工作。
                         
                        九、伺服電機掃堂是什么原因?
                         
                                伺服電機掃堂就是電機的轉子與定子繞組里的硅鋼片發生摩擦,一般是軸承壞了,還有可能是軸承走外緣,端蓋的軸承位置松動。也有可能是轉子走內緣,轉子上的軸承位置壞了。最小的一種可能是轉子彎曲造成的。軸承磨損或者是軸承座松動會造成的轉子偏心。
                         
                                伺服電機軸上支承圈磨損嚴重、轉子鐵心位移,或因其他原因使定子鐵心位移,造成電機錐形轉子與定子間隙太小發生掃膛。電機嚴禁“掃膛”,當發生掃膛后,應拆下支承圈進行更換,調整定子轉子錐面之間的間隙使之均勻,或送修。
                         
                        十、交流伺服電機在運行中會出現抖動的現象,問題需怎樣解決?
                         
                        E-1E:指檢查不到遙控套準的實際值。
                         
                        E-2E:指不能傳送正常值。
                         
                        E-3E:指不能檢查當前所選單元的狀態。
                         
                        E-4E:指伺服電機當前的運行狀態不能被確認。
                         
                        E-5E:指伺服電機位置電位計不在調整的范圍內。
                         
                        抖動是不正常的吧,可能是由于導軌不順暢,或者電源不足。把功率調一下,調小點。
                         
                        十一、伺服控制器一般使用中,都是調節哪些參數的?
                         
                        不同品牌使用的參數和參數定義都有所不同。以下以安川伺服調試做一總結。
                         
                        1、 安川伺服在低剛性(1~4)負載應用時,慣量比顯得非常重要,以同步帶結構而論,剛性大約在1~2(甚至1以下),此時慣量比沒有辦法進行自動調諧,必須使伺服放大器置于非自動調諧狀態;
                         
                        2、 慣量比的范圍在450~1600之間(具體視負載而定)
                         
                        3、 此時的剛性在1~3之間,甚至可以設置到4;但是有時也有可能在1以下。
                         
                        4、 剛性:電機轉子抵抗負載慣性的能力,也就是電機轉子的自鎖能力,剛性越低,電機轉子越軟弱無力,越容易引起低頻振動,發生負載在到達指定位置后來回晃動。剛性和慣量比配合使用,如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍,那么電機將發生高頻自激振蕩,表現為電機發出高頻刺耳的聲響,這一切不良表現都是在伺服信號(SV-ON)ON并且連接負載的情況下。
                         
                        5、 發生定位到位后越程,而后自動退回的現象的原因:位置環增益設置的過大,主要在低剛性的負載時有此可能。
                         
                        6、低剛性負載增益的調節:
                         
                        A、將慣量比設置為600;
                         
                        B、將Pn110設置為0012;不進行自動調諧
                         
                        C、將Pn100和Pn102設置為最??;
                         
                        D、將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數
                         
                        E、然后進行JOG運行,速度從100~500;
                         
                        F、進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比;
                         
                        G、將看到的慣量比設置到Pn103中;
                         
                        H、并且會自動設定剛性,通常此時會被設定為1;
                         
                        I、 然后將SV-ON至于ON,如果沒有振蕩的聲音,此時進行JOG運行,并且觀察是否電機產生振蕩;如果有振蕩,必須減少Pn100數值,然后重復E、F重新設定轉動慣量比;重新設定剛性;注意此時剛性應該是1甚至1以下;
                         
                        J、在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下,逐步加快JOG速度,并且適當減少Pn305、Pn306(加減速時間)的設定值;
                         
                        K、在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調試;
                         
                        L、首先將定位的速度減少至200rpm以內進行調試
                         
                        M、并且在調試過程中不斷減少Pn101參數的設定值;
                         
                        N、如果調試中發生到達位置后負載出現低頻振蕩現象,此時適當減少Pn102參數的設定值,調整至最佳定位狀態;
                         
                        O、再將速度以100~180rpm的速度提高,同時觀察伺服電機是否有振動現象,如果發生負載低頻振蕩,則適當減少Pn102的設定值,如果電機發生高頻振蕩(聲音較尖銳)此時適當減少Pn100的設定值,也可以增加Pn101的數值;
                         
                        P、說明:Pn100   速度環增益     Pn101 速度環積分時間常數   Pn102  位置環增益Pn103  旋轉慣量比   Pn401  轉距時間常數。
                         
                        7、在定位控制中,為了使低剛性結構的負載能夠減少機械損傷,因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間,尤其是加速時間;通常視最高速度的高低,可以從0.5秒設定到2.5秒(指:0到最高速的時間)。
                         
                        8、電機每圈進給量的計算:
                         
                        A、電機直接連接滾珠絲桿: 絲桿的節距
                         
                        B、電機通過減速裝置(齒輪或減速機)和滾珠絲桿相連: 絲桿的節距×減速比(電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數)
                         
                        C、電機+減速機通過齒輪和齒條連接: 齒條節距×齒輪齒數×減速比
                         
                        D、電機+減速機通過滾輪和滾輪連接: 滾輪(滾子)直徑×π×減速比
                         
                        E、電機+減速機通過齒輪和鏈條連接: 鏈條節距×齒輪齒數×減速比
                         
                        F、電機+減速機通過同步輪和同步帶連接: 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×(電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數)×減速比;   共有3個同步輪,電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪,再由同步輪傳動到同步帶直接連接的同步輪。
                         
                        9、負荷慣量:
                         
                        A、電機軸側的慣量需要在電機本身慣量的5~10倍內使用,如果電機軸側的慣量超過電機本身慣量很大,那么電機需要輸出很大的轉距,加減速過程時間變長,響應變慢;
                         
                        B、電機如果通過減速機和負載相連,如果減速比為1/n ,那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的(1/n)2
                         
                        C、慣量比:m=Jl /Jm   負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量;
                         
                        D、Jl <(5~10)Jm
                         
                        E、當負載慣量大于10倍的電機慣量時,速度環和位置環增益由以下公式可以推算  Kv=40/(m+1)    7<=Kp<=(Kv/3)
                         
                        10、一般調整(非低剛性負載)
                         
                        A、一般采用自動調諧方式(可以選擇常時調諧或上電調諧)
                         
                        B、如果采用手動調諧,可以在設置為不自動調諧后按照以下的步驟
                         
                        C、將剛性設定為1,然后調整速度環增益,由小慢慢變大,直到電機開始發生振蕩,此時記錄開始振蕩的增益值,然后取50~80%作為使用值(具體視負載機械機構的剛性而論)
                         
                        D、位置環增益一般保持初始設定值不變,也可以向速度環增益一樣增加,但是在慣量較大的負載時,一旦在停止時發生負載振動(負脈沖不能消除,偏差計數器不能清零)時,必須減少位置環增益;
                         
                        E、在減速、低速電機運行不勻時,將速度環積分時間慢慢變小,知道電機開始振動,此時記錄開始振動的數值,并且將該數據加上500~1000,作為正式使用的數據。
                         
                        F、伺服ON時電機出現目視可見的低頻(4~6/S)左右方向振動時(此時慣量此設定值很大),將位置環增益調整至10左右,并且按照C中所述進行重新調整;
                         
                        11、調整參數的含義和使用:
                         
                        A、位置環增益:  決定偏差計數器中的滯留脈沖數量。數值越大,滯留脈沖數量越小,停止時的調整時間越短,響應越快,可以進行快速定位,但是當設定過大時,偏差計數器中產生滯留脈沖,停止時會有振動的感覺;  慣量比較大時,只能在速度環增益調整好以后才能調整該增益,否則會產生振動;
                         
                        B、位置環增益和滯留脈沖的關系:e=f / Kp   其中e是滯留脈沖數量;f是指令脈沖頻率;Kp是位置環增益;    由此可以看出Kp越小,滯留脈沖數量越多,高速運行時誤差增大;Kp過高時,e很小,在定位中容易使偏差計數器產生負脈沖數,有振動;
                         
                        C、速度環增益:  當慣量比變大時,控制系統的速度響應會下降,變得不穩定。一般會將速度環增益加大,但是當速度環增益過大時,在運行或停止時產生振動(電機發出異響),此時,必須將速度環增益設定在振動值的50~80%。
                         
                        D、速度積分時間常數:  提高速度響應使用;提高速度積分時間常數可以減少加減速時的超調;減少速度積分時間常數可以改善旋轉不穩定。
                         
                        十二、伺服電機抖動,怎么辦?
                         
                        伺服電機為珠海運控的,當上方連桿沒裝上時,一切看起來正常;一旦連桿裝上以后,電機就自己左右搖擺,參數設置半天也沒整好。注:未接有減速器這個現象說明兩個問題:
                         
                        1、負載慣量遠大于電機本身慣量;
                         
                        2、兩部分連接的剛度較低,使負載產生了諧振。
                         
                        在這種情況下,系統只能調的很軟,也就是剛性要調低,反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分,同時降低位置環增益。
                         
                        如要解決也需針對這兩個問題下手:
                         
                        1、推薦增加一個減速機,這樣負載折算到電機的慣量就大大降低,日本伺服通常要求負載/電機慣量比小于5:1。
                         
                        2、負載與減速機的連接要牢固,增加剛度。
                         
                        以上兩個措施要同時使用才好,如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下,即使電機不震動了,快速啟停時負載也會震動。
                         
                        十三、怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢?
                         
                        可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做,突然停止引起負載的抖動是轉動慣性與減速力矩矛盾的體現,能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的,伺服的性能與現場調試;PLC發脈沖。
                         
                        十四、用PLC發送脈沖控制伺服電機,當沒有發送脈沖時,有時電機有微小的抖動,怎么辦?
                         
                        1、伺服參數要調整好,主要是:慣量大小,剛性,
                         
                        2、有的還需要調整位置比例,積分,微分
                         
                        十五、用程序步進電機速啟動時,會有抖動聲無法啟動,用伺服電機能解決這種問題?
                         
                        跟程序關系不大,應是電機轉動慣量不夠導致,建議換大點的步進或者伺服,伺服可以過載。
                         
                        十六、伺服電機快速有抖動什么原因?
                         
                        1、伺服配線: 
                         
                        a.使用標準動力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無破損; 
                         
                        b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近; 
                         
                        c.檢查接地端子電位是否有發生變動,切實保證接地良好。 
                         
                        2、伺服參數: 
                         
                        a.伺服增益設置太大,建議用手動或自動方式重新調整伺服參數;
                         
                        b.確認速度反饋濾波器時間常數的設置,初始值為0,可嘗試增大設置值; 
                         
                        c.電子齒輪比設置太大,建議恢復到出廠設置; 
                         
                        d.伺服系統和機械系統的共振,嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。 
                         
                        3、機械系統: 
                         
                        a.連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移,安裝螺釘未擰緊; 
                         
                        b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動,嘗試空載運行,如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常; 
                         
                        c.確認負載慣量,力矩以及轉速是否過大,嘗試空載運行,如果空載運行正常,則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。 
                         
                        十七、引起伺服電機振動的原因是什么?
                         
                        1、伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結構(如直流伺服電機經常出現的電刷故障)、速度環問題(速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數設置不當或伺服系統的補償板和放大板故障)、負載慣量(導軌或絲桿出現問題)、電氣(制動沒打開,速度環反饋電壓不穩)有關。
                         
                        2、電機不轉時很小的偏移會被速度環的比例增益放大,速度反饋產生相反轉矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩,剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益(pa.2066)對轉矩命令進行補償實現對速度環振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率;Ks是位置環增益;A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大,慣性力就大;增益越大,偏差越小,越易產生振動。 先檢查下制動是否打開。在FANUC系統中可以調節以下參數來消除由于參數設置不當引起的振動: pa.2021(負載慣量),pa.2044(加速度比例增益),pa.2066(加速度反饋增益)
                         
                        十八、伺服電機叫,而且圍繞一點來回震蕩是怎么回事?
                         
                        最近碰到過此類的問題,控制卡控制伺服,仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動,不是很明白應該調整哪些參數來解決,MR-E的伺服,卡輸出1000個脈沖,1個脈沖走10個u。 
                         
                        來回調整速度環和位置環增益試試。我碰到這種情況是因為速度環增益太低,積分因子也比較低造成的。降低驅動器上的位置增益。 目前位置環增益是自動模式,而且最近是想增加位置環增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環增益試試,不過可能更糟,改個大點兒的電機試試。使用伺服監控軟件如何調好伺服的增益? 如何看曲線來分析系統的響應?如果參數調好了,在伺服快定位結束的時候會不會一定會發生超程,這時有微小的振動呢?2號參數的第四位是機械共振頻率設置,盡量提高它,應該會有所改善,除非選型不合適,負載的轉動慣量遠遠大于電機轉子的轉動慣量。一般振蕩多是積分作用過強,調節時還可以適當加大位置環比例增益。
                         
                        十九、引起伺服電機振動的原因是什么?
                         
                        (1)機械結構不順暢,機械結構松動。
                         
                        (2)驅動器的剛性參數調的太高,引起共振
                         
                        (3)伺服功率不夠
                         
                        (4)還有可能是伺服控制的參數調節有點問題,比如位置增益,速度增益等配合不好
                         
                        (5)伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).
                         
                        (6)伺服驅動控制器有干擾信號.驅動板有塵造成臨界短路狀態.
                         
                        (7)電機本身繞阻出現了問題.
                         
                        二十、安川伺服電機08A的抖動,怎么辦?
                         
                        安川伺服電機08A的,機床在運行時會抖動,有時會尖叫,試過F001調剛性,出廠時是6,現在改5,4都沒用,機床用的新代的系統,系統里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。 
                         
                        首先要確定是不是伺服的問題,如果確實是伺服的問題,那么剛性調節一般多少會起一點作用,如果效果實在不行,就用手動調整速度環,Pn110.0=2;Pn103=x%(x根據機器情況設定,如果不知道設定100,200試試也無妨);然后加大速度環增益Pn100(1-2000),或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行,那就是上位系統的問題了。
                         
                        二十一、交流伺服電機抖動故障怎么解決?
                         
                        (1)先確定轉動部分是否存在問題。比如連軸器,導軌等使伺服電機轉動受力變動過大致電機抖動。
                         
                        (2)轉動沒問題就是參數問題,把速度環參數,位置環參數調小。調整(從小到大)
                         
                        (3)驅動器有無報警
                         
                        (4)編碼器壞有時都會抖動
                         
                        二十二、伺服電機運行時抖動,怎么處理?
                         
                        工作臺上的伺服電機,在調試的時候曲線很正常,一旦帶了負載,運動的時候就會在運動方向上前后抖動,出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。
                         
                        1、電機功率多大?轉子轉動慣量多大?
                         
                        2、是否帶了減速器?系統是否做了消除間隙的處理?
                         
                        3、傳統系統等效到電機軸上的轉動慣量多大?還有一些其它相關參數。
                         
                        三洋的伺服驅動器,全閉環,調整了電流環參數,電流前饋,P參數和I參數,負載慣量比調到400左右,用聯軸器連接的絲桿,打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的,不帶載的情況下系統分析曲線在700和2000赫茲有共振,用濾波器濾除了,帶負載情況下負載慣量比越大產生的鋸齒越密集,降低剛性可以使情況好轉但是不能達到設備所要求的性能。
                         
                        (1)系統是否做了消除間隙的處理?
                         
                        (2)“降低剛性可以使情況好轉”,系統剛性如何降低的?
                         
                        (3)“不帶載的情況下系統分析曲線在700和2000赫茲有共振”,帶負載能否測一下系統是否仍有扭振?
                         
                        (4)伺服扭矩不夠
                         
                        (5)滾珠絲杠的導程不對
                         
                        (6)負載的轉動慣量過大,導致電機運行時過沖了
                         
                        二十三、AB伺服電機發燙,抖動,怎么處理?
                         
                        電機的加速度減速度都在1萬以上,電機有發燙現象(其他幾臺正常的都基本沒有溫度),電機是垂直安裝,下降距離很短,停止時跳動很厲害,像有彈性。
                         
                        (1)應該是軸承有徑向間隙了。
                         
                        (2)垂直安裝的伺服電機要帶剎車,你加減速快,可能是電機剎車發熱了。
                         
                        (3)電機抖動有可能是剛性問題
                         
                        (4)編碼器位置偏移了零點
                         
                        二十四、伺服電機在轉動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦?
                         
                        用伺服電機帶動轉盤轉動,每轉180度停一次,但是停下后轉盤老是顫動,好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固,怎么辦呢?
                        這個好象慣量大,可以更換大功率電機或加減速機
                         
                        二十五、伺服電機抖動和異常聲音,怎么辦?
                         
                        機械部分拆開后并無異常,連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載轉動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現強烈抖動和異常聲音。
                         
                        機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上,產生的機械共振現像,一般的伺服控制器里面有設置屏蔽相應的共振頻率。
                         
                        還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振,你可以把PID值先自動演算一下,如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常,這兩點一般可以解決伺服引起的共振現象。
                         
                        二十六、松下伺服電機抖動怎樣處理(負載稍大電機抖動)?
                         
                        1.慣量比設定是否得當,有可能電機慣量選型偏小2.增益設定是不是過高導致
                         
                        二十七、三菱伺服電機抖動的可能原因?
                         
                        1、伺服負載過大(伺服選小了)2、伺服剛性沒調好3、絲桿沒選好