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                        伺服電機入門使用技巧(測試步驟、原點設置)

                        2018-09-18 00:43 技術知識

                         

                        Jarrett伺服電機
                                今天這篇文章無論是對于剛進入伺服行業的小白還是懂伺服的老司機都是值得一看的,小白要深入的研究學習,這可以說是伺服電機入門第一課哦。直接進入正題,下面我們伺服電機測試步驟,相序問題和伺服電機原點設置來學習伺服電機入門使用技巧。
                         
                               我們拿到一套伺服系統,
                         
                               首先先測試一下伺服電機,任何電路也不用連接,把電機的三根線任意兩根短路在一起,用手轉動電機軸,感覺起來有阻力,那就OK。
                         
                               第二步,把伺服驅動器按圖紙接上電源(例如用了調壓器,從100V調到220V,怕驅動器是100V的),通電,驅動器正常,有錯誤信息顯示,對照說明書,是顯示了編碼器有故障的錯誤,這個也正常,還沒有連接編碼器呢。
                         
                               第三步,接上編碼器,再開機,沒有任何錯誤顯示了。
                         
                               第四步,按照說明書上設置驅動器。例如設置了“速度控制模式”,然后旋動電位器,電機沒有轉動。按說明書上的說明,調整撥動開關,最后把“Servo-ON”撥動以后,電機一下子鎖定了,OK!然后旋動電位器,使SPR/TRQR輸入引腳有電壓,好!電機轉動起來了。伺服驅動器上的轉數達到了1000、2000、3000最后可到4000多轉。說明書上推薦是3000轉的,再高速可能會有些問題。
                         
                                第五步,重新設置了伺服驅動器,改成“位置控制模式”,把運動控制卡(或者使用MACH3,連接電腦并行口)接到脈沖、方向接口上,電機也轉動了!按照500Kpps的輸出速率,驅動器上顯示出了3000rpm。正反轉都可自行控制。
                         
                                最后,再調節一下運動控制卡,和做的小連接板。板子上的LED陣列是為了測試輸出用的,插座是連接兩相編碼器的,另一個插座是輸出脈沖/方向的,開關、按鈕是測試I/O輸入的。
                         
                                通過上面5步驟,我們測試完了伺服電機,接下來就是接線的問題了,伺服電機相序接錯了會造成什么后果?
                        Jarrett伺服電機
                                理論上講伺服電機三相接錯任意兩項會反轉。但是由于伺服電機的反饋編碼器的存在,當相序接錯的時候,電機反轉,編碼器反饋,與設定位置不對,于是加速,于是飛車。此時,驅動器會立刻過流報警。 
                         
                                所以,總體來說,UVW三相是唯一的,不可以接錯,接錯了最后的結果就是驅動器報錯。 
                         
                                最后就是伺服電機原點設置,到了這一步,我們伺服電機和伺服驅動器已經通訊上了。
                         
                                通常情況下伺服電機的編碼器有絕對值編碼器和相對值編碼器兩種,其中絕對值編碼器斷電可以保持,只要電池還有電,是不需要尋原點的;而相對編碼器由于斷電后會丟失電機多圈數值,故需要尋原點操作。
                         
                        Jarrett伺服電機
                                相對編碼器的伺服電機在尋原點的過程中需要有一個外部 傳感器來配合動作,當外部傳感器檢測到尋原點位置塊后,伺服電機從尋原點高速切換到尋原點低速,當電機繼續運行到外部傳感器檢測下降沿后,伺服電機旋轉到編碼器Z相輸出點即可,但是有幾點是需要重點注意的是:  
                         
                                1.伺服電機后面的編碼器如果固定牢固,Z相脈沖點就是固定的,伺服尋原點也就非常精確;
                         
                                 2.伺服電機尋原點的方式有很多種,需要依據現場設備來確定電機在各個過程中的運行方向;
                         
                                 3.原點精度不依賴于外部傳感器的精度,只要外部傳感器沒有被松動,伺服電機就應該非常精確的找到原點;
                         
                                 4.一般來說伺服電機尋原點的目的是將電機當前實際位置與控制器內位置相匹配,故很多伺服電機尋原點最后停止位置不在0.0的位置,會有一點偏差,這點偏差不代表尋原點位置有誤差,而是因為電機實際位置已經與控制器內部位置匹配完成,沒有必要精確的走到原點。